这篇文章做一个Fastlio_localization(以下简称fastlio_lc)的跑通记录文档。步骤包括：源码获取、数据集获取、环境配置、源码编译、定位地图制作、基于数据集的脚本修改、源码运行、定位结果保存txt等步骤1.源码获取 1.直接进入github上下载，地址为： https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION 2.直接在Linux的终端运行gitclone https://github.com/HViktorTsoi/FAST_LIO_LOCALIZATION2.数据集获取复现这篇论文的主要目的是通过fastlio_lc

FAST_LIO_SAMFront_end:fastlio2Back_end:lio_samVideos:FAST-LIO-SAMBilibili_linkSourcecode:FAST_LIO_SAMRelatedworked1.FAST-LIO2为紧耦合的lioslam系统，因其缺乏前端，所以缺少全局一致性，参考lio_sam的后端部分，接入GTSAM进行后端优化。2.FAST_LIO_SLAM的作者kim在FAST-LIO2的基础上，添加SC-PGO模块，通过加入ScanContext全局描述子，进行回环修正,SC-PGO模块与FAST-LIO2解耦，非常方便，很优秀的工作。3.FAST